Les commandes de bas niveau pour configurer un moteur xl-320

Importer les modules necessaires.



In [2]:

    
import pypot.dynamixel
import time

Connecter les moteurs au niveau logiciel.

Trouver le port sur lequel est branché le moteur



In [3]:

    
print(pypot.dynamixel.get_available_ports())









    



['/dev/ttyAMA0']

Ouvrir une communication série avec le moteur :



In [4]:

    
dxl_io = pypot.dynamixel.Dxl320IO('/dev/ttyAMA0')

Cherche les moteurs connectés sur le bus (il en faut un seul avec l'ID 1 pour la première utilisation) :



In [15]:

    
motors = (dxl_io.scan(range(60)))
print(motors)
print(len(motors))









    



[1, 2, 3, 4, 5, 6]
6

Modifier l'identifiant d'un moteur (ID) :



In [14]:

    
#Remplace l'ID 1 par 2 sur le moteur 1.
#Attention, les moteurs doivents tous avoir une ID différente sur le même bus. 
dxl_io.change_id({1:2})

Retourne la position cible pour le moteur 1 :



In [16]:

    
dxl_io.get_goal_position({1})









    Out[16]:





(117.16,)

Donne un objectif de position pour le moteur 1 :



In [ ]:

    
dxl_io.set_goal_position({12: 60})

Ferme la connexion avec les moteurs :



In [18]:

    
dxl_io.close()

Contrôler plusieurs moteurs en continue



In [19]:

    
from pypot.dynamixel import autodetect_robot
my_robot = autodetect_robot()

Afficher les moteurs de my_robot :



In [22]:

    
my_robot.motors









    Out[22]:





[<DxlMotor name=motor_1 id=1 pos=117.45>,
 <DxlMotor name=motor_2 id=2 pos=-72.87>,
 <DxlMotor name=motor_3 id=3 pos=-19.5>,
 <DxlMotor name=motor_4 id=4 pos=-19.21>,
 <DxlMotor name=motor_5 id=5 pos=-80.79>,
 <DxlMotor name=motor_6 id=6 pos=-19.79>]

Faire bouger le moteur 2 jusqu'à la position 0 degrés en 2 secondes :



In [23]:

    
my_robot.compliant = False



In [26]:

    
my_robot.motor_2.goto_position(0,2)

Aller plus loin dans les commandes possibles :

La documentation de Pypot : https://poppy-project.github.io/pypot/

Le projet Poppy : https://www.poppy-project.org/fr/